Les missions de l'ASS, décrites dans le décret du 26 mars 1993, consistent à accueillir et soutenir les personnes, familles ou groupes rencontrant des difficultés sociales à retrouver leur autonomie c'est-à-dire « les aider à résoudre leurs problèmes et à réinventer des solutions ensemble plutôt que de leur conseiller ce qu'il faut faire » . Il s'agit de faciliter leur insertion, de rechercher les causes qui compromettent leur équilibre psychologique, économique et social. Il est chargé de conseiller, d'orienter, soutenir les personnes. Il se place dans le cadre particulier de soins en lien avec une souffrance psychique et s'inscrit dans une décision prise en commun dans un but thérapeutique. Les missions de l'ASS et celles de l'équipe se rencontrent en un objectif commun : « le soin, dans sa dimension de stabilisation et de (re)socialisation.»
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