Rapport de stage au sein de Genova Robot : contrôle, génération, gestion et planification de trajectoires de robots mobiles

Extraits

[...] Puis à tout ceci, vient s'ajouter l'ensemble des fonctions spécifiques à chaque expert. Une des fonctions spécifiques de l'expert pidnav sera par exemple la fonction de suivi de trajectoires rectilignes. Cette fonction est elle-même appelée dans la fonction principale DoyourDuty(). Cette dernière étant appelé cycliquement, les passages consécutifs dans la fonction de suivi de trajectoires permettent à chaque fois, de retourner une valeur de vitesse linéaire et rotationnelle en rapport direct avec la position actuelle du robot. En d'autres termes, la position du robot est actualisée toutes les T secondes. [...]

[...] Bien entendu, la valeur de cette vitesse dépend uniquement de la valeur que l'on donne à , qui est contrôlé par . est d'ailleurs proportionnelle à la différence entre une vitesse approchée dite de référence et la vrai vitesse approchée . est associée à une valeur constante. Cette valeur constante satisfait parfaitement les contraintes cinématiques et dynamiques. Il suffit juste de démontrer que le système est stable pour toute entrée constante afin de déduire la stabilité. Pour la démonstration de la stabilité du système, se référer à l'annexe A.1, page 2-3-4. [...]

[...] Dans la perspective d'amélioration continue du robot ANSER appartenant à l'entreprise Genova Robot, le but du stage se résume en 3 étapes : - Etude théorique d'un article écrit par A. Sgorbissa concernant un modèle de loi de commande permettant le suivi de trajectoires prédéfini pour un robot de type unicycle. - Suite aux recherches, le robot devra être dans un premier temps, capable de suivre une trajectoire rectiligne, circulaire et curviligne par le biais de l'écriture d'un algorithme adéquat en utilisant l'étude faite dans l'article. [...]

[...] Beaucoup d'autres tests ont dû être réalisé avant de trouver une valeur ou plutôt un intervalle de valeurs adéquates. Cet intervalle de valeurs dépend de la vitesse linéaire imposée par l'utilisateur. On remarque ici que la trajectoire suivie par le robot est stable. De plus, on peut grâce à un simple changement de signe, permettre au robot de suivre la droite mais dans l'autre sens. En effet, il suffit de placer un signe moins dans la formule de la distance du robot par rapport à la droite pour que le robot suive la trajectoire inverse. [...]

[...] Il est également capable désormais de suivre une trajectoire complète basée sur des lignes droites et des arcs de cercle à partir de cibles prédéfinies dans le plan. Ce qui étoffe considérablement le nombre de trajectoires qui peuvent être suivies par le robot et les richesses de celle-ci. On pourra par la suite créer un expert capable de définir des cibles à suivre pour le robot qui seront envoyées à l'expert pidnav permettant le suivi de trajectoires pour interpréter le mouvement à suivre. [...]